johnnie

Posted 2004.11.15 02:14




독일 뮌핸 대학에서 사고를 치고 말았다.
아시모는 뛰지는 못했다. 하지만 조니는 뛴다.

놀라운점은 제어가능한 동적 보행이며, 자체 개발한 엑추에이터를 사용하였고, 40kg에 180cm이라는 것이다.
일반 사람이 걷는 속도보다 조금 느리지만, 아시모 보다도 사람에 가까운 보행을 할수 있다.

기본 구조는 이미 구현된 trajectory로 보행을 하되 그 상위 layer에서 각각의 관절을 개별적인 Inverted Pendulum으로 인식하여 균형을 잡는 형태이다. 센서는 gyro와 역시 자체 개발한 force sensor 모듈을 사용한다.

일본에 이어 독일도 넘어야할 산이 되어 버렸다.




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